傳感器與高端芯片、工業軟件一(yī)起被稱爲拓展和征戰數字世界疆域的三大(dà)“利劍”。光線、聲音、距離(lí)、圖像、指紋、重力、溫度、地磁、氣壓、加速度、紅外(wài)等各類傳感器在現代智能産品中(zhōng)有着廣泛應用，未來将搏擊萬億藍(lán)海市場。

    穿越三年同心抗疫的特殊時期，傳感器産業建設在2023年上半年加速推進。十億級别乃至百億級别投資額的傳感器項目多地開(kāi)花，紛紛迎來開(kāi)工、投産、量産等重磅消息。傳感器企業在2023年上半年高額融資和IPO消息頻(pín)傳，展現超強的吸金能力。據不完全統計，2023年1-6月，傳感器融資事(shì)件近60家，億元級别融資超20起。在傳感器企業IPO方面，2023年1-6月，超30家實力企業紮堆沖刺IPO。其中(zhōng)，中(zhōng)芯集成、晶合集成、芯動聯科、高華科技、禾賽科技、馳誠股份等企業成功上市，總市值超千億元。

    總市值超1300億，多家傳感器企業成功上市

    高性能MEMS慣性傳感器“隐形冠軍”芯動聯科：6月30日，安徽芯動聯科在上海證券交易所科創闆上市。據招股書(shū)介紹，芯動聯科的主營業務爲高性能矽基MEMS慣性傳感器的研發、測試與銷售。主要産品爲高性能MEMS慣性傳感器，包括MEMS陀螺儀和MEMS加速度計。2020年、2021年和2022年，芯動聯科的營收分(fēn)别爲1.09億元、1.66億元和2.27億元，淨利潤分(fēn)别爲5189.91萬元、8260.51萬元和1.17億元，扣非後淨利潤分(fēn)别爲4443.83萬元、7266.49萬元和1.07億元。此次募資總額：14.76億元。

    國内汽車智能駕駛感知(zhī)系統龍頭豪恩汽電：7月4日，主營汽車電子的深圳市豪恩汽車電子裝備股份有限公司正式登陸創業闆上市。豪恩汽電總部位于深圳市豪恩科技園，旗下(xià)擁有豪恩汽電、豪恩智聯等多家公司，其中(zhōng)豪恩智聯已于2016年在新三闆挂牌，證券代碼835721。豪恩汽電主要從事(shì)汽車電子、LED智能照(zhào)明産品、智能物聯等産品的研發、生(shēng)産和銷售，主要産品包括車載攝像系統、車載視頻(pín)行駛記錄系統和超聲波雷達系統等。報告期内，公司産品主要應用于東風日産、上汽大(dà)衆、标緻雪鐵龍、長城汽車、吉利汽車、一(yī)汽-大(dà)衆、印度鈴木和印度馬恒達等汽車品牌的汽車。豪恩集團2020年、2021年、2022年營收分(fēn)别爲7.19億元、9.8億元、10.8億元；淨利分(fēn)别爲6755.37萬、9670萬、1.05億元；扣非後淨利分(fēn)别爲6174萬元、8832.27萬元、8572萬元。此次募資總額：9.15億元。

    軍工雷達第一(yī)股航天南(nán)湖：5月18日，随着上海證券交易所開(kāi)市祥鑼的敲響，航天南(nán)湖成功登陸上交所科創闆挂牌交易。航天南(nán)湖前身是1989年成立的全民所有制企業沙市市南(nán)湖機械總廠。2017年，航天科工集團通過旗下(xià)企業投資控股後，公司更名爲航天南(nán)湖，成爲航天科工集團一(yī)員(yuán)，是我國防空預警雷達主要生(shēng)産企業之一(yī)。招股書(shū)顯示，航天南(nán)湖2020年、2021年、2022年營收分(fēn)别爲7.72億元、7.97億元、9.53億元；淨利分(fēn)别爲2.3億元、1.3億元、1.57億元；扣非後淨利分(fēn)别爲2.27億元、1.18億元、1.54億元。報告期内，航天南(nán)湖的主營業務毛利率分(fēn)别爲49.49%、38.33%和41.77%。此次募資總額：17.85億元。

    全球前十、國内第三大(dà)芯片代工廠晶合集成：5月5日，合肥晶合集成電路股份有限公司（以下(xià)簡稱：晶合集成）正式在上海證券交易所科創闆挂牌上市，成爲安徽省首家成功登陸資本市場的純晶圓代工企業。據相(xiàng)關介紹，晶合集成是合肥制造史上、安徽省曆史上最大(dà)IPO、國内第三大(dà)晶圓廠、全球前十大(dà)晶圓代工廠，市值400億。據晶合集成招股書(shū)顯示，2020年—2022 年間，營業收入由15.12億元增長至100.51億元，年均複合增長率達到 157.79%。淨利潤則分(fēn)别爲-12.58億元、17.29億元和31.56億元。産能也擴張明顯：2020年26.62萬片/年，2021年57.09萬片/年，2022年達到126.21萬片/年。此次募資總額：99.6億元。

    中(zhōng)芯集成：中(zhōng)芯集成5月10日在上交所科創闆上市，發行價爲5.69元，發行16.92億股，募資總額爲96.27億元。中(zhōng)芯集成是國内領先的特色工藝晶圓代工企業，主要從事(shì)MEMS和功率器件等領域的晶圓代工及封裝測試業務，爲客戶提供一(yī)站式服務的代工制造方案。招股書(shū)顯示，中(zhōng)芯集成2019年、2020年、2021年營收分(fēn)别爲7.39億元、20.24億元、46億元；淨虧損分(fēn)别爲13.66億元、14億元、15.95億元；扣非後淨虧損分(fēn)别爲14.34億元、13.95億元、14億元。募資總額：96.27億元。

    機器人狂潮掀起，傳感器賽道在風口

    近日，華爲宣布成立新公司極目機器，布局機器人與智能制造。而在人形機器人産業鏈圖譜中(zhōng)，人形機器人感知(zhī)環節必不可少的傳感器部分(fēn)及人形機器人的“大(dà)腦”（軟件算法）部分(fēn)的相(xiàng)關環節，是價值量占比較高的上遊核心零部件部分(fēn)，本文梳理機器人全産業鏈，包括傳感器、伺服系統、算法軟件的恩核心環節，并對相(xiàng)關公司進行了羅列梳理，将對人形機器人行業有全面了解。

    随着人形機器人産業的磅礴發展，其對傳感器的需求将拉動傳感器市場高速增長。若是國内傳感器企業能把握住這一(yī)時代機遇，占據先發優勢，将能夠快速擴張市場份額，加快高端傳感器國産化進程。

    人形機器人産業鏈可以分(fēn)爲上中(zhōng)下(xià)遊三個層次：

    上遊主要是零部件和軟件系統供應商，包括電機、關節、傳感器、控制器、操作系統等，這些零部件和軟件系統的質量和技術水平直接影響到機器人的性能和穩定性。中(zhōng)遊是人形機器人本體(tǐ)的制造商，負責将各個零部件組裝成完整的機器人産品，并進行測試和質檢。下(xià)遊則是人形機器人的終端應用市場，包括醫療、教育、救災救援、公共安全、生(shēng)産制造、家庭陪護等多個領域。

    以特斯拉人形機器人爲例，硬件由以傳感器、減速器、電機、滾柱絲杠、軸承爲主的零部件構成，組裝形成人形機器人本體(tǐ)，經過與算法軟件的耦合測試，最後應用于工業、服務、教育、醫療、巡檢、清潔和娛樂等下(xià)遊終端應用需求領域。

    随着互聯網、計算機技術不斷發展，機器人從機械自(zì)動化轉變爲人工智能化，未來将融合5G、雲計算等向自(zì)主服務型發展。針對減速器、伺服控制器、傳感器等核心零部件技術，國内國産化進程加快，優質企業湧現，爲機器人制造提供堅實基礎。對于這部分(fēn)下(xià)文我們還會詳細論述。

    人形機器人行業處于初期，不斷探索應用場景，從早期應用的工業機器人領域和小(xiǎo)型事(shì)故驅動器到現在的服務型機器人領域，下(xià)遊需求場景不斷開(kāi)發。

    機器人感知(zhī)靈敏，各類傳感器是關鍵

    機器人傳感器可以根據檢測對象不同分(fēn)爲内部傳感器和外(wài)部傳感器。内部傳感器：用來感知(zhī)機器人的自(zì)身狀态的傳感器，比如位置、速度、加速度。外(wài)部傳感器：用以感受機器人周圍環境、目标物的狀态信息的傳感器，比如視覺、觸覺、聽(tīng)覺、嗅覺、溫度、力覺等。人形機器人的感知(zhī)系統，以各類傳感器爲核心部件。

    1.視覺傳感器：純視覺路線與多器件融合路線齊頭并進：人形機器人視覺傳感産業鏈或與自(zì)動駕駛汽車類似：廠商通過外(wài)購攝像頭結合自(zì)研軟件算法或直接尋求一(yī)套成熟解決方案。特斯拉機器人/汽車均采用自(zì)研的FSD系統和感知(zhī)計算單元，光學鏡頭、攝像頭模組的難度高、壁全深，實力雄厚的光學公司有望率先參與人形機器人産業鏈。

    相(xiàng)較于雷達，人形機器人更可能采用攝像頭方案，未來機器視覺、AI解決方案公司有望進入市場。交互模塊以AI技術的應用核心，完成對于大(dà)腦分(fēn)析判斷工作的模拟實現；視覺是人機交互三大(dà)核心功能的基礎，未來機器視覺、AI公司前景廣闊。

    圖像傳感器：車載攝像頭基本采用CMOS傳感器，約占攝像頭成本的50%。CMOS圖像傳感器難點：1）設計工程：需要具備全方面的技術儲備及快選設計能力，這對設計公司的技術積累和行業經驗提出了較高要求；2）可靠性：對壽命、穩定性要求高，需要經過多年的積累，儲備大(dà)量的修正數據，确保産品可靠性。

    鏡頭：約占攝像頭成本的20%。目前車載攝像頭鏡頭供應商形成一(yī)超多強的格局：一(yī)超指國産的舜宇光學，其市占率常年穩定在30%以上，多強指日立、三協、世高、桑來斯等美日韓廠商。近年國内的聯創電子、歐菲光發展迅猛，積極發展技術并搶占市場，跻身多強行列。

    2.力矩傳感器：六維技術壁壘較高，競争格局仍較分(fēn)散：力傳感器是将力的量值轉換爲相(xiàng)關電信号的器件。六維力傳感器技術壁壘高，多應用于高精密場景：六維力傳感器能夠同時測量沿三個坐标軸方向的力和繞三個坐标軸方向的力矩，是維度最高的力傳感器，能夠給出最全面的力覺信息，相(xiàng)較于低維力傳感器，六維力傳感器的技術難度和使用難度高，但(dàn)對于機器人産業鏈的智能裝配和其他場景的精密場景非常重要。

    六維力傳感器在國内處于卡脖子環節，國内外(wài)産品仍存在差距。目前國産六維力傳感器廠商較爲稀缺，以柯力傳感、宇立儀器、坤維科技爲代表廠商，其中(zhōng)宇立雖是KUKA、ABB等“四大(dà)”的力傳感器合作商，但(dàn)目前與海外(wài)龍頭TDK、ST、ADI等仍有一(yī)定差距。

    放(fàng)眼全球，在半導體(tǐ)行業處于景氣下(xià)行周期的背景下(xià)，近幾年傳感器市場始終保持高速增長。2021年，全球傳感器市場規模已達到11819.6億元，增速爲13.7%。據賽迪顧問顯示，2021年中(zhōng)國傳感器市場規模約爲2851.8億元，同比增長18.6%，預計到2023年，中(zhōng)國傳感器市場規模将突破3800億元。

    傳感器産業的春天已經到來！順應着發展熱潮，我們已經看到一(yī)些傳感器企業成功抵達IPO終點，但(dàn)還有更多企業仍在蓄勢待發。未來，随着行業國産替代的持續性發展以及廣闊應用市場的有力推動，會有越來越多的企業陸續登陸資本市場，用新技術、新産品和新模式推動行業擺脫受制于人的局面，加速國産替代。讓我們共同期待更多的傳感器企業走向資本市場，走向世界。

    西安市碑林區順飛揚電子産品經營部是一(yī)家提供科技類物聯網開(kāi)發軟硬件定制化方案服務商、也是中(zhōng)原地區領先的物聯網終端設備解決方案提供商。緻力共享換電櫃、智能充電樁、共享洗車機、物聯網軟硬件等服務平台的方案開(kāi)發與運維。總部位于河南(nán)省鄭州市高新區，已取得國家高新技術企業認證證書(shū)。經過10多年的業務開(kāi)拓，公司已經形成了以中(zhōng)原地區爲中(zhōng)心、業務遍布全國的經營格局。